Le robot se déplace en suivant une ligne ligne noire au sol.

Le robot dispose à l'avant de 5 capteurs optiques infrarouge. (voir chapitre Détection ligne) mais deux capteurs suffisent R1 et L1.


Voici une proposition d'algorithme de suivi de ligne si la largeur de la ligne est supérieure à l'entraxe des 2 capteurs R1 et L1 :


Plusieurs situations sont possibles :

    1. La ligne est détectée par les 2 capteurs R1 et L1 --> Avancer
    2. Seul le capteur gauche détecte la ligne --> Tourner à gauche
    3. Seul le capteur droit détecte la ligne --> Tourner à droite
    4. La ligne n'est plus détectée --> Reculer
























































Créé avec HelpNDoc Personal Edition: Créez des fichiers d'aide CHM professionnels avec l'outil facile à utiliser de HelpNDoc