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Problématique |
Comment équilibrer la répartition de la masse afin que la roue avant du robot supporte la même charge, que ce soit avec ou sans colis ? |
L'expérience des défis robotiques précédents nous a montré que le robot patine lorsque la roue avant est trop chargée du fait de la charge du colis. A l'inverse, lorsque celle-ci fonctionne dans des conditions normales (robot sans charge), le robot avance correctement.
On cherche donc à équilibrer la masse du colis de façon à ce que la roue avant supporte la même charge que lorsque le robot n'a pas ses pinces.
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1. Formulation d’hypothèses Proposer des hypothèses pour répondre à la problématique. Exemples d'hypothèses :
2. Analyse Cahier des charges : Identifier les contraintes liées à la problématique et aux exigences du cahier des charges : Force Étude du système existant : Identifier les conséquences du chargement de la pince sur la stabilité du robot. |
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3. Innover Créer un support qui vous permettra de régler la position de la charge d'équilibrage sur le robot. Ce support devra être découpé au laser puis monter sur le robot. |
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4. Expérimentation But : vérifier si l'effort sur la roue respecte le cahier des charges. Rédiger un protocole expérimental Réaliser l'expérimentation. Vérifier si les résultats sont conformes. |
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4. Modélisation et simulation But : pouvoir simuler l'équilibre du robot. Compléter le modèle Matlab et relever l'effort sur la roue. |
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5. Communication des résultats
Présenter les performances obtenues (effort...).
Calculer les trois écarts relatifs pour la précision:
- Ɛ1(attendu/mesuré)
- Ɛ2(mesuré/simulé)
- Ɛ3(attendu/simulé)
Proposer éventuellement des améliorations basées sur les résultats des expérimentations et simulations.
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