Raccordement :

  • câble connecteur Grove <-->  connecteur servomoteur
  • adaptateur 3.3-5V
  • alimentation externe 5V


    

Pilotage : il faut générer un signal MLI (Modulation de Largeur d'Implusion, PWM Pulse Width Modulation en anglais) de période 20ms (= 50Hz)

Principe général (attention, les valeurs peuvent varier en fonction du servomoteur) :


Programme permettant de piloter un servomoteur en position et vitesse

Programme permettant de piloter un de piloter un servomoteur avec 2 boutons-poussoirs

Programme permettant de piloter un servomoteur à partir d'un potentiomètre


Pour le servomoteur Feetech FS5115M

    • 0 à 180 ° --> 500 us à 2500 us
    • 4,8 à 6V
    • Datasheet


Microbit Micropython

Programme permettant de piloter un servomoteur en position et vitesse

La commande  s'effectue à l'aide de l'instruction suivante :       servo.deplacement ( Angle départ, Angle voulu, Temps déplacement )      avec :


Angle départ

en °

exemple 0 à 180°

Angle voulu

en °

exemple : 0 à 180°

Temps déplacement


en ms



# pour servomoteur Feetech FS5115M

from microbit import *

pin1.set_analog_period_microseconds(20000)              # MLI période 20ms

angle = 90


def rp_cy(angle):

    temps_haut = (2000/180) * angle + 500

    rp_cyclique = (temps_haut / 20000) * 100

    return int((rp_cyclique / 100) * 1023)


def servo_deplacement(angle_depart, angle_voulu, temps_deplacement_ms):

    delta = angle_voulu - angle_depart

    nb_iteration = int(temps_deplacement_ms / 10)

    print('delta=', delta, ' nb_iteration=', nb_iteration)


    for i in range(nb_iteration):

        angle_depart = angle_depart + (delta / nb_iteration)

        print('angle=', angle_depart, ' i=', i)

        pin1.write_analog(rp_cy(angle_depart))

        sleep(10)



while True:

    servo_deplacement(0, 180, 500)            # Déplacement de la position 0° à la position 180° en 500ms

    sleep(2000)

    servo_deplacement(180, 0, 500)

    sleep(1000)



Microbit Micropython

Programme permettant de piloter un servomoteur avec  BPA et BPB


#pour servomoteur Feetech FS5115M ou autre

from microbit import *


pin1.set_analog_period_microseconds(20000)    #MLI période 20ms

impulsion = 1500


def set_servo(impulsion):

    alpha = (impulsion / 20000) * 100         #rapport cyclique de 0 à 100 %

    duty = (alpha / 100 ) * 1023              #rapport cyclique de 0 à 1023

    pin1.write_analog(duty)                   #écriture sur la broche P1 du rapport cyclique (MLI)

    print('impulsion=',impulsion, ' alpha=', alpha, ' duty=', duty)     #affichage sur la console REPL



while True:

    if button_a.was_pressed() and impulsion>500 :

        impulsion = impulsion - 100

        display.show('-', delay=90, clear=True)


    if button_b.was_pressed() and impulsion<2500:

        impulsion = impulsion + 100

        display.show('+', delay=90, clear=True)



    set_servo(impulsion)

    sleep(500)




Microbit Micropython

Programme permettant de piloter un servomoteur à partir d'un potentiomètre

Pour piloter un servomoteur, il faut générer une impulsion comprise entre 0.2 et 2.3 ms (par exemple) avec une période de 20ms.

  • pour 0.2 ms le rapport cyclique est de 0.2 / 20 = 0.01 (1%) soit write.analog( )  0.01 x 1023 = 10
  • pour 2.16 ms le rapport cyclique est de 2.3 / 20 = 0.115 (11.5%) soit write.analog( )  0.115 x 1023 = 118



from microbit import *

pin1.set_analog_period(20)   # MLI avec période de 20ms


def servo(angle):

    rapport_cyclique = ((118-10)/180) * angle + 10  # calcul du rapport cyclique entre 0 et 1023 (0-100%)

    pin1.write_analog(rapport_cyclique)             # écriture du rapport cyclique sur la broche P1


while True:

    pot = pin0.read_analog()                   

    angle = pot /1023 * 180 

    print ('angle = ',angle , 'deg')

    servo(angle)                                    # appel de la fonction angle

    sleep(500)


































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