Adresse registres I2C
La carte Micro:bit communique essentiellement par le bus I2C avec le robot Maqueen Plus.
La connexion est réalisée par l'intermédiaire de deux lignes :
- SDA (Serial Data Line) : ligne de données bidirectionnelle, P19 carte Micro:bit
- SCL (Serial Clock Line) : ligne d'horloge de synchronisation bidirectionnelle P20 carte Micro:bit
Le robot Maqueen Plus a pour adresse 0x10
Adresse des registres utilisés en écriture et lecture :
Élément |
Rôle |
Grandeur |
Adresse |
Octet |
Moteur gauche |
Contrôle direction |
Direction |
0x00 |
0 arrêt 1 avant 2 arrière |
Moteur gauche |
Contrôle vitesse |
Vitesse |
0x01 |
0-255 |
Moteur droit |
Contrôle direction |
Direction |
0x02 |
0 arrêt 1 avant 2 arrière |
Moteur droit |
Contrôle vitesse |
Vitesse |
0x03 |
0-255 |
Codeur roue gauche |
Nombre de tour de roue |
Tours |
0x04 |
|
Codeur roue droite |
Nombre de tour de roue |
Tours |
0x06 |
|
Moteur gauche |
Compensation de la vitesse du moteur pour corriger les défauts dus à la route, à la roue ou aux paramètres PID |
Compensation vitesse |
0x08 |
0-255 (0-1tr/min) |
Moteur droit |
Compensation de la vitesse du moteur pour corriger les défauts dus à la route, à la roue ou aux paramètres PID |
Compensation vitesse |
0x09 |
0-255 (0-1tr/min) |
Commutateur PID |
Lorsque le PID est activé, le moteur a une vitesse plus précise et le couple est plus élevé même à faible la vitesse. Mais cela génère un retard de 50 ms environ qui peut ne pas convenir à un contrôle en temps réel. |
PID |
0x0A |
0 désactivé 1 activé |
Led RGB gauche |
Contrôle LED RGB |
Couleur |
0x0B |
0-7 0 Éteint, 1 rouge, 2 vert 3 jaune, 4 bleu, 5 violet 6 cyan, 7 blanc |
Led RGB droite |
Contrôle LED RGB |
Couleur |
0x0C |
0-7 |
Servomoteur connecteur S1 |
Contrôle du servomoteur |
Angle |
0x14 |
0-180 (170 maxi recommandé) |
Servomoteur connecteur S2 |
Contrôle du servomoteur |
Angle |
0x15 |
0-180 (170 maxi recommandé) |
Servomoteur connecteur S3 |
Contrôle du servomoteur |
Angle |
0x16 |
0-180 (170 maxi recommandé) |
Capteurs de suivi de ligne, état |
Indique la présence d 'une ligne noire L'état des 6 capteurs est stocké dans un octet |
État |
0x1D |
ex : b'0000 1100' 1 pour du noir, 0 pour du blanc |
Capteurs de suivi de ligne, niveau de gris |
L3 (1) Indique le niveau de gris du capteur sur 2 octets |
Niveau de gris |
0x1E 0X20 |
Plage de retour : 0-4095 |
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L2 (2) |
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0x21 0x22 |
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L1 (3) |
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0x23 0x24 |
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R1 (4) |
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0x25 0x26 |
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R2 (5) |
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0x27 0x28 |
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R3 (6) |
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0x29 0x2A |
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Version produit |
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0x32 0x33 |
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