But du jeu

Déplacer le plus rapidement possible le colis de la zone de prise du colis à la zone de livraison.

Le robot est positionné à l'arrêt dans la zone de départ.


L'aire de jeu

L'aire de jeu est constituée d'une surface blanche de 1,5 m de large et de 2 m de longueur.

La ligne noire est mise à disposition du robot pour livrer le colis.


Le colis 

Le colis de dimensions 50x50x50 mm se trouve à 15 cm de la zone de départ.

Le colis est posé sur un socle de 50x30 mm et de 68 mm de hauteur.

Les colis autorisés possèdent un des deux AprilTags ci-contre :


Procédure de départ 

    • le robot est positionné à l'arrêt dans la zone de départ,
    • le top départ est donné, le chronomètre est lancé,


Actions à réaliser

    • après une action sur un bouton poussoir, le robot s'élance.
    • le robot se déplace en avant pour prendre le colis dans la zone de prise.
    • si le robot ne parvient pas à identifier l'un des deux AprilTags du colis, les LED RGB sous le robot s'allument en rouge et le robot s'arrête.
    • sinon les LED RGB sous le robot s'allument en vert, le buzzer joue la musique POWER_UP.
    • le colis est saisi et les LED RGB sous le robot s'allument en violet.
    • le robot fait demi-tour pour repartir vers la zone de dépose.
    • le robot suit la ligne noire.
    • dans les zones sombres, les LED frontales s'allument et les LED RGB sous le robot deviennent blanches. En sortie de zone sombre, les LED RGB sous le robot reprennent leur couleur et les LED frontales s'éteignent.
    • le robot s’arrête automatiquement dans la zone de livraison et dépose le colis.
    • le buzzer joue la musique POWER_DOWN.



Comptage des points 

    • 2 points pour le lancement du robot avec le BP
    • 2 points pour l'identification de l'Apriltag 
    • 2 points pour l'allumage des LED RGB sous le robot en vert et la musique
    • 2 points pour le colis saisi.
    • 1 points pour l'allumage des LED RGB sous le robot en violet
    • 2 points pour le demi-tour
    • 4 points pour le suivi de ligne
    • 2 points pour l'allumage  dans les zones sombres des LED RGBsous le robot en blanc et des LED frontales
    • 2 points pour la dépose du colis et la musique
    • 4 à 1 point en fonction du classement du temps total pour exécuter toutes les actions.
    • 2 points pour la gestion de la masse



















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